APM은 AutoPilot-Mega의 약자로 ArduCopter의 비행제어기(Flight Controller, FC)인데 DJI WKM과 비슷한 성능을 가지면서 멀티위(Multiwii)처럼 오픈 소스(open source) 기반으로 사용자가 직접 펌웨어에 접근할 수 있으며 수정 또한 가능하다는 것입니다. 특히, APM 제어기는 멀티콥터(ArduCopter) 뿐만 아니라 일반 비행기(ArduPlane)나 자동차(ArduRover) 등에 응용하여 사용이 가능하며 일반적으로 ArduFlyer라고 부릅니다.

⊗ Gyroscope > GPS > Accelerometer > Barometer
⊗ 자이로스코프 > GPS > 가속도계 > 기압계

barometer : 기압계
gyroscope : 자이로스코프(항공기·선박 등의 평형 상태를 측정하는 데 사용하는 기구)
accelerometer : 가속도계

비행제어시스템(GNSS)
GNSS를 구동하려면 최소 4개의 위성이 필요하다. 이 중 3개 이상의 위성이 정확한 시간과 변위를 측정한 뒤 삼각점의 위치를 구하는 삼변 측량기법으로 위치를 파악한다. 3개 위성이 각각 측정하는 세 개의 범위가 서로 교차되는 지점이 수신기의 위치가 된다. 나머지 1개 위성은 오차 보정용이다.
GPS(미국) GLONASS(러시아) GALILEO(유럽) BEIDOU(중국)

1.위성항법시스템 특징
ㄱ.위성신호(외부신호)가 반드시 필요(4개 이상의 위성신호)

ㄴ.지국 전역에서 기체의 항밥 데이터(3차원 위치 위도/경도/고도, 3차원 속도, 이동방향, 시간)측정가능
ㄷ.L밴드 (1.2~1.5GHZ)대역의 위성신호 사용 -> L밴드 대역을 쓰는 장비에 의해 전파간섭가능 : GPS오류발생

2.GNSS(GPS)의 위치오차를 발생시키는 요인
ㄱ. 위성신호 전파 간섭
ㄴ. 위성궤도 오차
ㄷ. 전리층 지연오차
ㄹ. 대류층 지연오차

ㅁ. 다중경로오차(건물사이에서 건물,지면 반사)

ㅂ.수신기 잡음(L 밴드간섭)오차

항법이란 항공기가 자신의 위치를 알아내는것.

1.관성항법시스템
ㄱ. 가속도계, 자이로센서
ㄴ. 외부환경 영향이 최소
ㄷ. 시간이 지남에 따라 항법 오차 증가

2.위성항법시스템
ㄱ. 위성신호(위성 4개이상 필요) : 속도, 이동방향, 시간측정
ㄴ. 저렴 소형, 비교적 정확한 위치
ㄷ. 고도 정보 오차가 큼

3.영상항법시스템
ㄱ. 영상정보(저가 광학기기의 영상으로 항법정보 추출가능)
ㄴ. 시야확보 영상제공
ㄷ. 영상분석 sw에 따라 HW의 성능 향상 조절필요

4. 가속도 센서(가속력 제어),자이로 센서(기울기 제어), 지자계 센서(자기장 기체 방향),기압계 센서(수직고도), GPS 센서(위치,시간,속도)

ㄱ.지자계 센서(자기장 기체 방향)
지구는 자기로 둘러싸여 있으며, 이를 지자기라고 합니다.
지자기 센서는 이러한 지구의 자력을 검출하는 센서이며, 「전자 컴퍼스」라고도 합니다.
지자기 센서는 지자기를 검출함으로써, 방위 정보를 얻을 수 있습니다.

ㄴ.자이로 센서(기울기 제어) : 기체가 중력방향으로 기우는 것을 측정해 기체의 수평을 유지해주는 수평장치
ㄷ.기압계 센서(수직고도) : 이륙고도의 기압과 현재좌표의 기압을 측정해 고도를 측정하는 장치.
ㄹ.GPS 센서(위치,시간,속도) : 위성의 위치와 기체의 위치 거리를 측정해 위치를 측정하는 장치 최소 위성 4개 이상은 잡아야 한다.
ㅁ.비행제어기 FC(Flight Controller)라고도 하며 드론의 두뇌에 해당하는 부품으로, 각종 센서들과 연결되어 센서로부터 받은 정보를 종합하여 현재 상태를 측정하며 조종자의 명령대로 움직이게 해준다.
ㅂ.GPS 항법모듈, 전원 관리모듈, 통신 시스템, (자이로센서.가속도센서.압력센서를 내장한) IMU모듈, 비행제어 컨트롤러(FC).