브러쉬DC 모터
• 기동 토크가 크다.
• 브러쉬와 정류자가 회전하면 전자석의 극성을 변경 시켜줍니다
• 브러쉬와 정류자의 기계식 접점으로 발열, 소음발생
• 브러쉬 마모로 수명의 한계
• 전압을 이용하여 회전수 제어, 전류를 이용해서 토크제어
• 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며, 또한 출력 효율이 양호하다.
• 가격이 저렴하다.



BLDC는 Brush Less DC 모터의 약자로 카본이 들어 있지 않은 DC 모터를 의미합니다.
효율역시 BLDC가 DC 모터보다 우수해서 보통 같은 사양의 모터라면 출력면에서 20~30% 정도 힘의 차이를 보이며
사용수명 역시 BLDC가 더 오래 갑니다. 가격역시 BLDC가 더 비쌉니다.

브러쉬리스DC 모터
• 영구자석과 권선을 이용해 회전
• 전자변속기(ESC)를 이용해서 회전수 제어 : 정류자와 브러쉬를 대신해서 극성을변경
• 브러쉬DC 모터에 비해 수명 및 내구성 우수
• 모터에 인가되는 전류가 클수록 강한 토크발생(전류-토크 비례과계)
• 비행 전 후에 베어링 및 이물질  확인필요



모터의 속도상수(Kv)
• 정의 : 무부하 상태에서 모터의 전압에 1V인가될 때 모터의 회전수(부하 시 회전수 감소)
ex) 100Kv모터에서 1V 전압 인가 시 회전수 100RPM(이론상)
• 동급사이즈 모터에서도 가양한 Kv모터가 존재
• Kv(회전수)가 작을 수록 동일한 전류로 큰 토크가 발생 ⇑ (회전수와 토크는 반비례한다)
• Kv(회전수)가 클 수록 동일한 전류로 작은 토크가 발생 ⇓ (회전수와 토크는 반비례한다)
- 회전수가 작으면  토크는 커지고 반대로 회전수가 많으면 토크는 작아진다. (회전수와 토크는 반비례한다)

• 토크와 소모 전류는 비례관계
• 프로펠러는 모터의 부하요소 (직경과 피치가 커질 수록 부하 증가)
• 모터의 순간적 토크를 생성하기 위해 배터리 방전률(C-rate)확보가 필요
ex) 모터가 정지상태에서 기동시 최대 방전률이 필요.

• 모터에 부하가 발생시 발생하는 현상
ex) 모터에 부하가 걸림 → 회전수 감소 → 토크증가 → 소모 전류 증가 → 발열

•  과부하시 모터 발열 및 전자변속기 및 배터리 수명에 악영향을 주므로 비행 후 모터나 전자변속기 온도 체크 필요.

전자변속기(ESC)
• 3상 전기를 이용해 BLDC모터 회전수 제어
• 배터리 전력을 BLDC모터로 전달
•  모터의 최대 소모전류를 허용할 수 있는 전자변속기사용
•  신호잡음 발생 때문에 통신, 전자장비등에 영향이 적은 위치에 장착



전자변속기(ESC) 특징 및 제어 성능
• 전자변속기 과열 방지를 위한 냉각(모터 과부하 시)
- 냉각핀 이용 냉각, 프로펠러 후류에 노출

• 정밀자세 제어를 위한 모터 회전수 제어
- 안정성 및 정밀 자세 제어를 위해 비행제어모듈로부터 (200HZ) 이상의 제어 입력 인가
- 호버링같은 제자리 기동에서도 빠른 주기의 회전수 제어 필요

출처 : 한국교통안전공단 초경량비행장치(무인동력비행장치)

• Blushless Motor 종류
- In Runner : 인러너 방식은 고정자가 바깥쪽에, 회전자가 안쪽에 있는 형태.
- Out Runner : 아웃러너 방식은 고정자가 안쪽에, 회전자가 바깥쪽에 있는 형태.

- 파란색 로터는 인러너 모터(왼쪽)와 아웃러너 모터(오른쪽)에 영구 자석을 포함합니다. 녹색 고정자는 전자기 코일을 고정합니다.