드론 | 어떻게 작동할까요? 
출처 : 유튜브 Lesics 한국어
 

PMU (Power Measurement Unit)
PMU는 FC에 전기를 공급하는 장치이다. 모터 구동에 필요한 전압을 FC에 적합한 전압으로 변환하여 공급해 주는 역할을 수행한다. FC는 종류별로 5~9V의 전압을 필요로 하고 PMU는 최소 4셀(14.8V), 최대 12셀(44.4V)까지의 배터리 전압을 필요 전압으로 낮춰주는 작업을 진행한다.

IMU (Inertial Measurement Unit)
관성측정장치라고 관성센서다. 드론의 속도,방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치이고 IMU 기반의 위치추정은 가속도계, 각속도계, 지자기계 및 고도계를 이용하여 드론의 움직임 상황을 인식하는 방식이다. IMU에는 일반적으로 3축 가속도계와 3축 각속도계가 내장되어 있어 진행방향, 횡 방향, 높이 방향의 가속도와 롤링, 피칭, 요 각속도의 측정이 가능하다.IMU에서 속도정보를 계산하여 드론의 자세 각의 산출을 가능하게 한다.

OSD(On Screen Display)
OSD는 드론 배터리의 전압, 자세, 방향 등을 화면에 표시해 주는 장치이다. 드론과 영상 송수신기 사이에 있으면서 기체의 센서나 GPS, 카메라 등의 정보를 영상에 전달한다.

GPS : 드론의 위치 좌표를 측정하는 장치이다
GNSS를 구동하려면 최소 4개의 위성이 필요하다. 이 중 3개 이상의 위성이 정확한 시간과 변위를 측정한 뒤 삼각점의 위치를 구하는 삼변 측량기법으로 위치를 파악한다.  3개 위성이 각각 측정하는 세 개의 범위가 서로 교차되는 지점이 수신기의 위치가 된다. 나머지 1개 위성은 오차 보정용이다.